本发明公开了一种大尺度半刚性结构飞艇，涉及浮空飞行器技术领域，包括艇身、矢量侧推、矢量尾推、X型充气尾翼、气垫、吊舱；所述艇身包括预张力囊体、张拉整体龙骨；所述预张力囊体预张紧套设在所述张拉整体龙骨外表面；所述矢量侧推设置在所述艇身的侧下方；所述矢量尾推设置在所述艇身的尾部；所述X型充气尾翼呈X形布置在所述艇身的尾部；所述气垫设置在所述艇身的下部；所述吊舱设置在所述艇身的下部。本发明的飞艇采用拉压自平衡体系的整体龙骨与预张力囊体集成协同受力的结构，具有囊体零压下的整体保形、低压下的整体刚度与高承载、载荷布置灵活和传递高效的特点。