本发明公开了一种五自由度工装单元，包括基座和多个车轮，多个车轮活动设置在基座的下端面，还包括控制系统、液压装置和承重盘，控制系统和液压装置均设置在基座上，基座的上端面设有若干与液压装置的输出端连接的伸缩柱，承重盘安装在若干伸缩柱的上端，承重盘的上端面设有导轨一和电机一，导轨一内设有滚珠丝杠一，滚珠丝杆一的一端和电机一的输出端传动连接，滚珠丝杠一上通过螺纹连接有导轨二，导轨二内设有滚珠丝杠二和电机二，滚珠丝杆一的一端和电机二的输出端传动连接，滚珠丝杠二上通过螺纹连接有支撑柱。本发明结构简单可实现五自由度运动，可独立运动，也可组成多点工装，可实现性强，扰动角度的范围大。