本发明提供了一种家庭服务机器人，包括本体、爪体、飞行单元和信号接收单元，爪体、飞行单元和信号接收单元均设置在本体上；信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将控制信号传输至爪体和飞行单元；飞行单元，根据控制信号带动本体执行飞行动作；爪体，数量为至少一个，包括爪座和爪脚结构，爪座设置在本体上，爪脚结构具有一物品放置位，爪脚结构包括设置在爪座上且位于物品放置位一侧的至少二个第一爪脚、以及铰接于爪座且位于物品放置位另一侧的至少一个第二爪脚。本发明将飞行单元和爪体运用到现有的家庭服务机器人中形成一种新型的飞行式家庭服务机器人，具有结构简单、成本低、不占用室内使用空间且不容易被误碰而损坏的优点。