一种利用交替自锁的呈等腰梯形布置的爬杆作动器，其特征在于：底座与滑杆固连，上、下动子套在滑杆上，上、下动子内孔的两个弧面都与滑杆接触，上、下动子的铰链与上、下转轴的转轴配合，上、下动子通过两组转轴、左斜驱动腿、右斜驱动腿、压电陶瓷预紧螺栓、压电陶瓷预紧螺母相连接，上下两个压板通过螺钉与上、下动子固定，压轮与压板通过销轴连接，压轮外缘为弹性橡胶，且压轮大小合适从而可以与滑杆有一定的接触压力。只需要将驱动腿布置在动子的自锁区以内，即可实现交替自锁，因此对加工要求较低。可望实现大推力，理论上只要强度足够，驱动腿有多大的力，压电作动器就有多大的力。虽然利用自锁，但是作动器可以实现双向运动。