本发明提供一种无人机控制方法及音视频数据传输方法，无人机采集周围环境中的音视频数据，将采集到的音视频数据通过实时音视频数据传输网络发送至音视频数据传输系统再发送至用户终端。所述用户终端根据所述音视频数据发送无人机控制指令，并通过信令传输网络将无人机控制指令发送至无人机，来实时控制无人机执行对应操作。本发明无需遥控手柄操作无人机，使用方便，另外方便用户远程实时观看无人机拍摄场景并实时下达控制指令控制无人机执行相应操作。在音视频数据传输过程中通过自适应调整帧速率和码率、抖动缓冲、网络智能调度等手段实现低延迟与画面流畅度的平衡，实现无人机远端视频与运动控制的一致性。