一种仿生扑翼飞行机器人，包括：机身模组、机翼模组、尾翼模组、前缘连接组件、后缘连接组件以及动力传动模组；本发明的仿生扑翼飞行机器人中，机翼模组对称设置在机身模组的左、右两侧，尾翼模组连接在机身模组的尾部；还包括均能够连接机身模组和机翼模组的前缘连接组件和后缘连接组件；动力传动模组包括的驱动装置通过驱动前缘连接组件能够带动机翼模组相对机身模组扑动。以上各结构彼此间相对独立，从生产制造、装配、拆卸、维护、零件更换的产品全周期来说，各时期的操作更容易实现，产品的生产和维护成本降低，更有利于本发明的仿生扑翼飞行机器人的量产和普及。