本发明公开了一种卫星姿态控制与大角动量补偿复用飞轮的构形与控制方法，包括如下步骤：卫星俯仰轴Y轴正装配置一台25Nms角动量的飞轮，其正角动量方向与卫星本体坐标系+Y轴方向相反，卫星采用偏置动量控制；卫星偏航轴Z轴斜装配置两台50Nms角动量的飞轮，其正角动量方向在卫星本体坐标系的XOZ面内，分别偏向滚动轴+X轴与滚动轴‑X轴方向，且与偏航轴Z轴夹角为10°；卫星滚动轴X轴正装配置一台25Nms的动量轮，其正角动量方向与卫星本体坐标系+X轴方向一致；计算得到飞轮转速指令，得到飞轮的控制用电压指令，驱动飞轮，输出控制角动量。本发明以较少的飞轮数量同时完成了姿态控制和补偿角动量的控制输出。