本发明提供一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，包括机体、机体外壳、起落架和控制系统，其特征在于：所述机体包括飞控盒、位于机体中部的主轴箱、穿出主轴箱前后左右四个方向设置的主轴，位于机体外壳前后两侧内部的内置涵道，和位于机体外壳左右外侧设置的外置涵道，外置涵道和内置涵道内均设有螺旋桨，四根主轴穿过机体外壳上开设的通孔分别与四个矢量电机座连接，四个矢量电机座分别与四个螺旋桨连接，机体内还包括两组旋翼倾转机构，分别用于控制两对螺旋桨的飞行状态。本发明无人机解决了在不同飞行环境，以及切换飞行环境过程中的稳定性问题，提高了水空两栖无人机的适用性。