本发明提供了一种基于自然特征的飞行机械臂视觉伺服抓取方法，包括前端自然特征点的提取和后端视觉伺服解算，通过实时图像的与期望特征点的匹配，可以获得图像之间的单应矩阵变换关系，紧接着利用单应矩阵的仿射变换，可以求出期望图像的角点在实时图像中的角点位置；利用前端获取的实时角点位置与期望的角点位置信息作差，得到相机的伺服速度，最终对无人机和机械臂进行速度控制；本发明可以应用于远距离运输搬运任务，解决无人工标记的视觉伺服问题，并且机械臂的抓取高效、精确，因此其具有很大的应用价值。