本实用新型公开了一种基于仿生原理的固定翼无人机栖息装置，包括装置安装座与爪座，所述装置安装座的前端外表面靠近一端的位置活动安装有摇杆一，且装置安装座与摇杆一之间的位置活动安装有第一旋转轴，所述装置安装座的前端外表面靠近另一端的位置活动安装有摇杆二，且装置安装座与摇杆二之间的位置活动安装有第二旋转轴，所述摇杆一的一端活动安装有连杆一，且摇杆一与连杆一之间的位置活动安装有第三旋转轴。本实用新型装置基于鸟的腿部仿生设计，安装有本装置的固定翼无人机可在复杂地形下如屋顶，树枝进行栖息，便于固定翼无人机开展侦查、监视人物，大大延长了固定翼无人机的续航时间。