本发明提供了一种用于将第一齿轮元件与第二齿轮元件接合的接合方法，至少第二齿轮元件安装成借助于致动器在啮合位置和脱离位置之间移动。接合方法包括驱动齿轮元件中的至少一个旋转以便在所述齿轮元件之间建立旋转速度的非零差的步骤，以及控制致动器连续执行以下操作的步骤：‑朝着啮合位置移动至少第二齿轮元件；‑在检测到齿轮元件之间的接触时，停止第二齿轮元件的移动；和‑在检测到接合所述齿轮元件的理想角度位置时，尽可能迅速地将第二齿轮元件移动到啮合位置。