本发明涉及旋翼飞行器和用于控制旋翼飞行器的方法。在实施方式中，旋翼飞行器包括飞行控制计算机，该飞行控制计算机配置成：从旋翼飞行器的第一飞行器传感器接收第一传感器信号；从旋翼飞行器的第二飞行器传感器接收第二传感器信号，第二飞行器传感器与第一飞行器传感器不同；将第一传感器信号和第二传感器信号与互补滤波器结合以确定旋翼飞行器的估算竖向速度；根据旋翼飞行器的估算竖向速度而调节旋翼飞行器的飞行控制设备，从而改变旋翼飞行器的飞行特性；以及响应于检测到旋翼飞行器着地而重置互补滤波器。