本发明属于新一代无人机技术领域，公开了一种折叠翼弹载无人机的气动外形结构和控制方法，通过机载计算机和自动驾驶仪在不同任务时段对无人机的飞行姿态进行控制；被导弹释放的以弹体形式存在的无人机到达弹道某处时，状态转换伞打开，弹体减速至“弹—机”转换临界点；机载计算机按预设程序展开折叠或充气机翼和折叠尾翼，并按预设的水平尾翼控制率控制水平尾翼，拉起无人机进入巡航飞行状态。本发明只需在使用时改变弹头类型即可执行不同任务；弹载无人机与母机、小型机的协同作战配合，能够更好发挥无人机的潜能；通过“弹—机”转换增强了无人机的隐身性，提高了无人机的远程打击、低空突防和战场生存能力。