本发明提供了一种单自由度多关节折叠翼传动装置、机翼及飞行器，该装置包括首端关节连杆、驱动单元、中间关节连杆组、首端转动锥齿轮组件、首端传动锥齿轮组件、末端关节连杆和末端转动锥齿轮组件，中间转动锥齿轮组件用于实现任意两个相邻的中间关节连杆间绕第一方向的相对转动以及驱动中间传动锥齿轮运动，中间传动锥齿轮组件用于实现驱动单元的动力传递，首端传动锥齿轮组件用于将驱动单元的动力传递至第一中间转动锥齿轮组件，末端关节连杆通过末端转动锥齿轮组件与第N中间关节连杆绕第一方向可转动连接。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中机翼不可折叠所导致的空间占用大以及运载能力差的技术问题。