本发明提供了一种混合式惯导系统的自标定方法，其步骤为：选取混合式惯导系统的误差变量与导航误差方程并设计旋转策略，然后将混合式惯导系统通电预热，在完成粗对准后按预定策略控制框架旋转同时开始导航，记录导航误差，将速度误差与位置误差作为量测，通过卡尔曼滤波对混合式惯导的误差参数进行最优估计，从而实现了混合式惯导的误差自标定。本发明提出了混合式惯导系统自标定旋转策略的设计原则，确保全部误差参数均能得到标定，从而实现在了不拆机的情况下对陀螺漂移、加计零偏、刻度系数误差、安装偏角等误差参数的自标定，标定精度完全能满足系统要求，经过自标定后混合式惯导的性能得到了大幅提升。