一种柔轮及刚轮及谐波减速器，在未受力时，柔轮上的柔轮齿和刚轮上的刚轮齿在完全啮合状态或者半啮合状态都是保持着面接触，而在受力后，柔轮上的柔轮齿和刚轮上的刚轮齿在完全啮合状态或者半啮合状态成为面接触，因此，不会产生边缘啮合和尖点啮合，有效避免了二者相啮合时产生的齿面磨损严重的情形，不仅有利于油膜的形成，还能避免在磨损处形成应力集中，保证柔轮和刚轮的承载强度，有利于延长柔轮和刚轮的使用寿命。