本发明涉及搬运车技术领域，具体公开了用于梳齿式无人搬运车的谐波减速器，包括底盘和转向机构，转向机构包括回转支承轴承、固定座、第一驱动电机、第一谐波减速器、副转向齿轮、移动轮部和控制模块；回转支承轴承包括内圈和外圈；内圈与底盘固定连接；固定座与外圈固定连接；移动轮部固定在固定座的下方；副转向齿轮和第一谐波减速器分别位于固定座的两侧，副转向齿轮与回转支承轴承的外圈啮合；第一谐波减速器包括输出轴和输入轴，第一驱动电机包括驱动轴；第一谐波减速器的输出轴与副转向齿轮固定连接，第一驱动电机位于第一谐波减速器下方，第一驱动电机的驱动轴与第一谐波减速器的输入轴固定连接。采用本发明的技术方案能实现灵活的转向。