本发明一种具有常值刚度的柔性并联万向节，由平面柔性铰链、外壁与底托构成。其中，平面柔性铰链具有外层定刚体、内层动刚体与中层周向均布的柔性分支，通过柔性分支将定刚体与动刚体间相连。柔性分支包括左接头、右接头、上中间刚体、下中间刚体与簧片；上中间刚体通过两簧片分别与左、右接头上侧壁相连；下中间刚体通过两簧片分别与左、右接头下侧壁相连。平面柔性铰链中定刚体与底托间设置有环形的外壁，三者间通过螺钉固定，形成静刚体。由此，平面柔性铰链通过四个柔性分支以及约束杆的协调变形，使动刚体相对静刚体具有绕空间直角坐标系X/Y轴转动的两个自由度。本发明的优点为：本发明的柔性万向节，整体刚度大，承载能力强。