本实用新型公开了一种新型挠电弹簧柔性机械手，包含基座、两个夹持杆、第一传动杆、第二传动杆、作动弹簧和作动杆；夹持杆的两端分别为铰接端和夹持端，铰接端均和所述基座铰接；第一传动杆的一端、第二传动杆的一端、作动杆的一端铰接；第一传动杆的另一端和一个夹持杆的杆身铰接；第二传动杆的另一端和另一个夹持杆的杆身铰接；作动杆的另一端和作动弹簧的一端固连；作动弹簧的另一端和基座固连，包含弹簧本体和弹簧本体表面上的挠曲电材料层。工作时，作动弹簧根据施加在其上电场的刺激进行伸长或缩短、进而使得两个夹持杆的夹持端进行夹持或松开。本实用新型简化了握力大小的控制方式，提高装置的实用性。