本发明提出了一种高性能刚柔耦合减速器，其特征在于第一级为行星传动系统，第二级为谐波齿轮传动系统；第一级行星传动系统中的太阳轮通过键安装在输入轴上与安装在行星架上的若干一级行星轮啮合，一级行星轮通过行星轮支撑轴承安装在行星架上，行星轮与固接在一级外齿壳上的内齿圈相啮合；第二级谐波齿轮传动系统动力由法兰轴提供，凸轮通过键安装在法兰轴上，柔性轴承通过凸轮轴用弹性挡圈固定在凸轮外侧，柔轮固定在柔性轴承外侧，与固接在二级外壳上的刚轮相啮合；有益效果是构型独特、结构紧凑、传动比大、集成度高，在传动领域应用前景广泛，即可以填补了技术空白，又可产生较大的社会效应与经济效应。