本发明提供一种多自由度旋转支撑装置，包括底板、侧立板、侧转轴、连接架、转动齿轮、转动杆和主动齿轮和调节机构，所述的侧立板安装在底板的顶部上，侧立板的后端左侧面上设置有沉孔，侧立板的中部左侧面通过轴承与侧转轴的右端相连接，侧转轴的左端上安装有连接架，转动齿轮安装在侧转轴的中部上，转动齿轮的后侧分布有主动齿轮，转动齿轮与主动齿轮相啮合，主动齿轮安装在转动杆的中部上，转动杆与侧立板的沉孔之间为滑动配合。本发明可以解决现有旋转部件的旋转调节自由度较低、部件旋转调节不精确、部件进行转动调节后的支撑采用螺栓锁定的方式进行时，其拆卸操作较为繁琐的问题。