本发明公开一种基于车辆定位轨迹的车道内异常驾驶检测方法，步骤是：采集车辆的状态向量，包含车辆在本地坐标系统中的X‑Y轴坐标，车辆前进方向的速度，车辆的角速率，及车辆的横向位移，以预设的误差范围为半径，设计基于粒子滤波的算法，在预设误差范围内随机产生n个粒子，通过对生成的粒子进行预测和估计，最终得到状态向量估计值；对估计值进行移动视窗平滑处理，并将处理后的数据定义为V指标、W指标和D指标，对这三个指标输入基于模糊逻辑的算法，根据异常驾驶检测模型输出驾驶类型。此种方法可准确识别异常驾驶的类型。