一种基于拉线编码器的站点可动式测量机构的初始位置校准方法，为形象化四站式布局，对总体的测量结构进行初步建模；将表示机器人各个关节之间坐标系的D‑H模型推广到测量模块四站式布局站点之间的坐标变换，并且引进α、d1、d2、β四个参数来表示四个站点之间的坐标变换；建立四站坐标系数学模型；对上述测量结构建立的D‑H模型进行求解，得出初始位置校准几何模型中的四个未知量，从而确定各个站点之间的相互位置关系，确保测量机构初始位置的精度。该算法效率高，成本较低并且环境适应性强，应用范围广，易于实现，操作方便。