本实用新型公开了一种可折展六棱柱框架结构，包括六个依次相连的杆件结构，分别为第一杆件结构、第二杆件结构、第三杆件结构、第四杆件结构、第五杆件结构和第六杆件结构，杆件结构是由两根长杆和四根短杆通过六个转动副相互连接构成的环状结构，相邻的杆件结构之间公用一根由长杆构成的公共杆，公共杆为六棱柱框架结构的母线且为相邻两个杆件结构中的刚体。本实用新型刚性过约束机构且有两种稳定状态，即折叠与展开，折叠时体积较小便于储存或运输，打开为中作状态时，工作空间较大；通过约束多余自由度使之只具有一个自由度，运动控制简单；具有生产加工简单，运动控制方便，高可靠性等优点，在航空航天等领域中有重要意义和广泛应用前景。