本发明公开一种基于同步带传动和曲柄导杆机构的水下推进装置，目的在于模仿蝠鲼的胸鳍展向摆动曲线以及弦向波动运动，包括3根鳍条；其中前鳍条由防水舵机驱动前鳍条曲柄导杆机构运动，带动前鳍条尾杆摆动。中间鳍条由同步带传动机构、齿轮减速机构、两级中鳍条曲柄导杆机构和中鳍条尾杆组成；由同步带传动机构将动力传递至二级曲柄导杆机构，且由齿轮减速机构将发动机动力传递至一级曲柄导杆机构；使一级曲柄导杆机构与二级导杆机构间形成转速差。后鳍条为由舵机驱动摆动的尾杆。上述各鳍条的尾杆之间及尾杆与机架之间由橡皮管连接。上述驱动舵机与传动机构以紧凑的结构形式仿蝠鲼胸鳍摆动，实现水下推进。