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专利名称一种消除单点GPS高次位置误差的双频组合滤波器及滤波方法
申请日2016-06-17
申请号/专利号CN201610437892.0
专利权人北京航空航天大学
申请人北京航空航天大学
发明人/设计人朱庄生;李驰;张雨龙;郭一阳;叶文
公告日2018-02-27
公告号CN106017474B
法律状态有效
专利类型发明
行业分类

摘要

本发明涉及一种消除单点GPS高次位置误差的双频组合滤波器及滤波方法,包括输入部分、高频组合部分、低频组合部分和输出部分;输入部分包括捷联惯性测量单元SIMU、GPS模块;高频组合部分包含捷联解算A和卡尔曼滤波器KF;低频组合部分包括捷联解算B和LSSVM滤波器;输出部分包括运动补偿单元;高频组合部分结构与传统的SINS/GPS组合导航结构相似,低频组合部分通过捷联解算B的独立性隔离单点GPS高次位置误差,由LSSVM在线学习和训练模型,将高频组合输出的位置信息中的高次误差滤除。此外,在每个低频滤波周期结束时,通过LSSVM的预测值为捷联解算B提供位置校准,防止其位置累积误差进入实时运动补偿单元,并且妥善处理了各个低频分段之间位置信息的衔接和补偿问题。
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