本发明公开了一种无人飞行器航迹规划栅格空间划分方法，包括步骤1：获取无人飞行器执行任务时的飞行高度，相关的机动参数以及无人飞行器在飞行过程中，机体的性能约束参数；步骤2：获取无人飞行器在任务飞行高度下的安全飞行速度走廊；步骤3：将安全飞行速度走廊内进行速度划分，取最大飞行速度，获取该速度下的最小转弯半径与三维栅格单位长度，判断结果是否满足性能要求；步骤4：获取满足性能约束的三维栅格单位长度与任务场景的三维栅格个数。本发明实现在无人飞行器进行高速飞行前的任务规划阶段，对任务场景进行满足机动性能约束的栅格划分，在航迹规划前确定无人飞行器的最小转弯半径，节省了无人飞行器航迹规划后的光滑处理步骤。