本发明公开了一种双级四滑块柔性单轨火箭橇垂向动力学响应计算方法，建立双级单轨四滑块火箭橇模型的有限元模型，考虑橇体的运动特性，构造一种5自由度有限元梁模型离散双级单轨四滑块火箭橇模型，得到动力学方程的刚度矩阵、质量矩阵和阻尼矩阵；滑块各时刻受到的碰撞接触力通过前一时刻得到的垂向位移和速度结合橇轨间隙以及轨道不平顺值，利用非线性接触力模型计算得到；最终得到给定时间内双级四滑块单轨火箭橇系统全程的垂向动力学响应。本发明考虑了火箭橇橇体的柔性变形特性，火箭橇系统由于喷出燃料导致的质量折减效应，二级火箭分离产生的结构拓扑突变影响，碰撞行为的非线性特性，得到较为可靠的动力学响应结果。