本发明公开了一种用于半捷联制导导弹的一体化控制方法，分以下步骤：步骤1：建立导引头稳定跟踪与弹体姿态控制一体化数学模型，包括弹体姿态运动学模型、框架运动学模型、角跟踪系统模型、一体化数学模型；步骤2：设计一体化控制器构型；步骤3：设计非线性动态逆的控制器；步骤3：基于非线性动态逆的控制器设计。本发明根据一体化模型，设计的基于内外环的一体化控制构型，解决了控制回路之间的耦合问题，降低了控制系统设计的保守性，提高了系统的综合性能。