本发明一种弱稳定边界区域内航天器编队飞行方法，1)在日‑地‑月‑航天器四体模型下求解基于弱稳定边界性质的主航天器地‑月低能转移轨道；2)推导日‑地‑月‑航天器四体模型下伴飞航天器的相对动力学方程；3)设计哈密顿结构保型控制器；4)求解得到伴飞航天器的有界相对飞行轨道；5)结合步骤1)得到的主航天器地‑月低能转移轨道，实现主航天器与伴飞航天器编队飞行轨道的规划。本发明提升编队飞行基本动力学模型精度，在编队控制时考虑引力环境变化的因素；同时提出一个基于哈密顿结构保型控制器编队飞行控制方法用于生成地‑月低能转移过程中的有界相对飞行轨道。