本发明公开了一种基于旋翼无人机平台的目标跟踪方法。本发明目标跟踪方法通过多尺度的样本采集并结合实时更新的分类器，有效实现了旋翼无人机平台对移动目标的快速准确地在线实时跟踪；本发明在跟踪过程中，根据当前帧的最大分类器响应值以及其相比前一帧的最大分类器响应值的变化情况，并结合前一帧的跟踪性能判定结果，来判定当前帧的跟踪性能是否稳定，当跟踪性能不稳定时，及时对分类器的分类结果进行修正，可有效防止目标跟踪过程中由于遮挡而导致的跟踪目标丢失。相比现有技术，本发明有效实现了旋翼无人机平台对移动目标的快速准确地在线实时跟踪，且具备多尺度跟踪特性，跟踪性能更好，算法复杂度更低，实时性更好，对硬件资源的要求较低。