本实用新型公开了一种贴片式压电驱动的机械手关节，包含若干活动单元和若干驱动单元，活动单元和驱动单元依次交替设置，且活动单元和驱动单元之间均通过两根弹性带连接；驱动单元包含贴片式压电振子、第一固定板、第二固定板、第一连接轴和第二连接轴；贴片式压电振子包含金属基体和四个压电陶瓷片；金属基体包含第一作动头、第二作动头、第一振动梁、第二振动梁和夹持机构；活动单元包含第一转子、第二转子；第一转子、第二转子均呈船锚状，均包含抵板和横梁。工作时，驱动单元的贴片式压电振子被激励，其两端圆弧形作动头产生转向相反的椭圆运动，通过摩擦作用驱动活动单元转动。