本发明公开了一种基于B样条啮合线的内啮合齿轮齿形设计方法，该方法为根据B样条曲线构造复杂曲线的自由性和灵活性，利用B样条构造内啮合齿轮啮合线；根据齿轮啮合原理，构造满足该啮合线的内啮合内外齿轮共轭齿廓曲线并对其啮合性能进行分析；以啮合线的光顺度和共轭齿廓啮合性能为目标，进行共轭齿廓的优化设计；构造齿廓曲线到齿根圆的齿根过渡圆弧曲线并完内啮合齿轮整齿设计。该方法设计的啮合线构造共轭齿廓之前就可求解所构造共轭齿廓的啮合性能。该方法利用B样条构造啮合线，通过改变控制顶点的位置坐标可方便的调整啮合线的形状，因此该方法在内啮合齿轮共轭齿廓的几何形状设计及啮合性能设计上具有很大的自由性。