本实用新型公开了一种电液复合制动系统，包含：电机再生制动力控制模块：控制再生制动系统产生制动力的大小；液压制动力控制模块：控制液压制动系统产生制动力的大小；电液复合制动力整体控制模块：控制电机产生再生制动力来补偿液压制动力由于滞后产生的差值。在电液复合制动系统由纯电动制动模式向复合制动模式或液压制动模式切换的过程中，通过将实际液压制动力与理想液压制动力的差值叠加到电机再生制动力的目标输入中，使电机再生制动力来补偿液压制动力由于滞后产生的差值，保证制动模式切换时的制动感觉一致，在精确跟踪目标制动力的同时还具有良好的鲁棒性能。