本发明公开了一种基于多运动模态多视点几何的多机器人系统队形变换方法，包括：计算目标队形多机器人系统的相互投影的几何张量；计算每一时刻的几何张量，与上述几何张量进行比较，若相同则表示队形变换完成，不相同则选取一台跟随机记为C1，两台先导机记为C2和C3，计算C1与C2、C3之间的两焦点张量和C1目标位置在图像上的两条投影直线，两条投影直线的交点即为C1目标位置在图像上的投影点x；令C1沿初始位置与x的连线运动，直到C1在C2、C3摄像机图像上的投影点位置与队形变换后的投影位置重合，对剩余跟随机逐一进行上述处理，从而完成多机器人系统的队形变换。本发明提供的方法使系统在复杂的野外环境中具备高精度的队形变换功能。