本发明公开一种拍动翼微型飞行器结构，在机架两侧的安装轴上套接摇臂，摇臂上安装拍动翼机构。通过拍动驱动机构中电机驱动弯折轴转动，使弯折轴的折弯段空间轨迹形成圆锥面，且弯折段始终套在摇臂的中空空腔里，摇臂为了满足几何上的空间约束，会往复运动，以此形成拍动机构。在拍动过程中，通过拍动幅度控制机构可控制摇臂沿安装轴轴向移动，使两翼的拍动幅度一个增加，一个减小。通过拍动平面调节机构控制摇臂绕安装轴转动，造成翼拍动平面的变化，由此产生的分力及力矩差可以用于控制前飞、后退、绕自身轴的转动。本发明的优点为：提出了新的拍动驱动方式，传动效率高；且对拍动幅度和拍动平面的控制十分方便，能够为飞行提供足够的控制力矩。