本发明提出了一种含混合不确定性参数的连杆机构鲁棒综合方法。首先，根据连杆机构杆长、初始位置与铰链间隙的具体特征，结合向量法获取机构运动误差函数的数学表达；其次，将杆长不确定性与铰链的不确定性信息引入建立机构运动误差的区间过程模型，并且实现机构运动精度误差函数不确定特征量的快速计算；确定误差函数上界与下界的均值与方差；最后，以区间半径、区间中心值的均值与方差之和为目标，以机构存在条件函数的中心值为约束条件，完成含铰链间隙的连杆机构混合鲁棒综合。本发明在进行机构综合过程中合理表征了概率与凸集不确定性对机构运动误差的综合影响，并可实现有效提高机构时变可靠度。