本发明基于压电驱动的三基体作动器由三个长方体钛合金基体连接在一个金属底座上构成，每个长方体侧面上都粘有压电陶瓷片。利用两对相对压电陶瓷片分别在正余弦电压作用下的振动合成效应，使钛合金基体产生相对于其轴线的扭转运动，带动连接在钛合金基体外侧的刚性可伸缩足做椭圆旋转运动。当三个刚性可伸缩足的长度相同时，使得作动器做原地旋转运动。当任意两个刚性可伸缩足的长度相同且所做的椭圆旋转运动的方向相反，剩余的一个刚性可伸缩足具有伸缩运动而无椭圆旋转运动时，通过使作动器重心产生偏移来终实现作动器的直线运动，同时通过控制具有椭圆旋转运动的两个刚性可伸缩足的伸长和缩短，偏移作动器的重心，使作动器直线运动时转向。