本申请公开了基于指令滤波器的无人机前轮转向控制方法。根据无人机偏航率指令和测量的偏航率信息，计算偏航率误差信号，借助指令滤波器对虚拟控制信号进行限幅值限速率限带宽，并通过补偿偏航率误差信号，保证参数自适应更新过程稳定。通过进行自适应反步操作，最终计算出前轮操纵力矩的控制律。按照本申请的方案，计算简单并保证了被控的无人机在安全包络内运行。