本申请公开了基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法。根据无人驾驶汽车偏航率指令和测量的偏航率信息，计算偏航率误差信号，借助指令滤波器对虚拟控制信号进行限幅值限速率限带宽，并通过补偿偏航率误差信号，保证参数自适应更新过程稳定。通过进行自适应反步操作，最终计算出前轮操纵力矩的控制律。按照本申请的方案，计算简单并保证了被控的无人驾驶汽车在安全包络内运行。