一种三维平动力反馈设备，包括机械系统和控制系统两大部分，机械系统由机械本体和外壳及限位装置组成；该力反馈设备的机械本体安装于外壳及限位装置内部，通过底座上的安装孔固连，外壳及限位装置实现对机械本体的保护和限位作用；该反馈设备的机械本体包含基座组件、绳传动组件、连杆组件和动平台操纵杆组件；该外壳及限位装置包括外壳、限位框、限位杆；控制系统是由上位机、控制卡、驱动器三个部分组成；本发明内部结构紧凑，传动平稳无回差，具有较大的连续输出力和较高的位置精度，实现较高的结构强度和虚拟刚度，位置分辨率高，反向驱动性能优良。