本发明公开了一种提高捷联惯导系统姿态精度的预处理最优FIR滤波器，该滤波器包括有原FIR滤波器单元(1)、姿态误差获取单元(2)和粒子群优化单元(3)。姿态误差获取单元(2)对经原FIR滤波器单元(1)过滤后的角速度和加速度信息依据四子样算法获得姿态的等效旋转矢量，然后对姿态的等效旋转矢量通过粒子群优化单元(3)的处理得到实时更新后的滤波器最优参数及最小适应值。将本发明G‑FIR滤波器应用到SINS中，是先对激光陀螺输出信号进行处理，再将处理后的信号应用于姿态解算，从而降低噪声对SINS的姿态影响。