本发明公开了一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法，属于惯性/卫星组合导航技术领域。该方法包括以下步骤：首先选取惯性/卫星深组合跟踪环路的鉴别器模型；在传统预处理滤波器模型基础上，提出基于三维状态量的载波预处理、基于四维状态量的载波和码预处理滤波器模型；在基于子系统参数做差式的基础上进行改进，采用基于环路参量估计式方法提取组合导航滤波器观测量。本方法能够提高惯性/卫星深组合跟踪环路的性能，有效降低了组合导航滤波器观测量误差，提高了惯性/卫星深组合系统的导航解算精度，适合于工程应用。