本发明涉及一种输入时变时滞的挠性航天器多界依赖鲁棒容错控制方法，首先，将挠性振动视为外部干扰，利用拉格朗日方法推导建立含有外部干扰、输入时滞的挠性航天器状态空间模型；然后，建立故障模型并将故障模型综合到需要容错的挠性航天器状态模型中，根据故障模型将执行机构部分失效容错控制问题转化为不确定参数鲁棒控制问题；最后，利用时滞依赖李亚普诺夫泛函和不确定参数鲁棒H∞控制相结合的方法，基于线性矩阵不等式方法设计状态反馈的被动容错控制器。本方法具有设计简单易工程实现的优点，适用于航天领域挠性航天器中既存在输入时滞又可能执行器部分失效的容错控制中，使系统保持渐近稳定，并且能够对外部干扰进行抑制。