本发明涉及一种空间智能柔性机械臂试验装置，包括支架、基础和至少两个机械臂组件，基础可转动地设置在支架上，机械臂组件包括柔性关节和臂杆，柔性关节包括固定件、转动件、电机和平衡支柱，臂杆前端通过转动件可转动地连接在固定件上，其中一个机械臂组件的柔性关节通过固定件固定连接在基础上，其他机械臂组件的柔性关节通过固定件固定连接在前一个机械臂组件的臂杆的后端，电机的输出轴通过柔性弹簧片与转动件连接，平衡支柱的底端固定设置在固定件上，其与臂杆之间设有平衡拉索。本发明的空间智能柔性机械臂试验装置通过支架及平衡拉索的设置，使其能够模拟微重力环境从而对柔性机械臂做空间结构动力学性能试验研究，且结构简单、成本低廉。