本发明是一种无人机三自由度空中自主加油装置，用于模拟无人机空中加油半物理仿真平台中两个八旋翼无人机的模拟加油仿真。本发明旨在加油机获得受油机的成像后，通过无人机安装的英特尔NUC微型计算机(以下简称NUC)模块，利用其内在视觉处理程序解算出两机之间位姿关系，然后通过通信协议传输给加油杆装置中的单片机模块。单片机模块完成输出信息，驱动，执行指令，最终将加油杆以正确角度和姿态朝向受油机，为最终对接提供支持。