本发明一种可变倾桨多自由度敏捷飞行旋翼无人机，包括机身、四个旋翼杆、四组倾转旋翼系统、电池以及飞行控制器，它们之间的相互关系如下：机身位于飞行器的中央，机身周围有四个均匀分布的凹槽，四个旋翼杆分别插入凹槽内并用铜柱固定连接，四组倾转旋翼系统分别安装在四个旋翼杆上，飞行控制器固定在机身正上方，电池固定在机身正下方。在普通任务下可以当作普通四旋翼使用，在特殊任务下，如空间狭小等问题，要求平飞，则切换成另一种模式。这种特殊状况，通过第一舵机系统与第二舵机系统实现螺旋桨俯仰以及滚转方向上的运动，通过增加自由度提高控制的敏捷性与机动性，并使无人机能够实现任意轨迹追踪，为无人机执行高难度任务打下基础。