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专利名称一种外骨骼机器人液压驱动系统
申请日2019-09-25
申请号/专利号CN201910913349.7
专利权人中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请人中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
发明人/设计人黄辉;朱爱华;高志宇;喻峰;尹嵘;涂超凡
公告日2020-01-21
公告号CN110712191A
法律状态审中
专利类型发明
行业分类船舶海装

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人液压驱动系统,包括:内模块、外模块、髋部液压缸和膝部液压缸,内模块包括电机、液压泵、油箱、联轴器和第一阀块,油箱位于第一阀块的底部,电机通过联轴器与液压泵连接,且电机固定在第一阀块内;外模块包括阀控电机、减速器、光电码盘组件、旋转式换向阀和第二阀块,阀控电机、减速器和旋转式换向阀依次连接,光电码盘组件套设在旋转式换向阀上,旋转式换向阀位于第二阀块上,液压泵固定在第一阀块上且嵌入第二阀块内,阀控电机与膝部液压缸连接,第二阀块连接髋部液压缸。本发明实现了人机步态耦合控制,达到人体和外骨骼协调一致。
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