本发明公开了一种微型二自由度平面运动超声电机，该电机包括依次连接的弹性预压力装置、压电陶瓷定子、滑动块，压电陶瓷定子为多层结构的压电陶瓷棒，其顶端粘接有一摩擦头，摩擦头上设置有滑动块；弹性预压力装置设置在压电陶瓷定子底部，提供预压力实现压电陶瓷定子和滑动块的摩擦接触；定子在电压激励下可以产生纵向Z方向第一阶纵向伸缩振动模态L1，横向X方向第2阶弯曲振动模态B2X和横向Y方向第4阶弯曲振动模态B4Y；被激发复合模态使端部摩擦头在XZ平面内做微幅高频椭圆运动，或在YZ平面内做“8”字型微幅高频运动，从而驱动与摩擦头接触的滑动块沿X或Y方向运动，或一个XY面内的任意方向平移运动。