本发明公开一种针对六自由度并联机器人正向运动学的对偶四元数解法。该方法中采用对偶四元数作为并联机器人系统的广义坐标，正向运动学方程组是关于对偶四元数的二次型代数方程，针对该方程组提出了高效率的数值算法，能够快速计算这类六自由度并联机器人运动平台位置和姿态的最小二乘解。对于不含冗余驱动的并联机器人，最小二乘解也是精确解。